古代一種兵制。始於西魏、北周、隋唐沿用。北周府兵是兵民分籍，由軍人自相督率，隸屬軍府管轄，唐代則改為軍民合一，軍納入戶籍，隸屬州縣。
西魏、北周至隋唐時，隸屬軍府的兵，稱為「府兵」。唐時，府兵的選自兵區家富而體健子弟，年二十當兵，年六十退役。不擔任其他徭役，須自備糧食衣裝。平時得農耕、教戰，戰時出征，尚須入京宿衛。