禁軍之稱，歷代多有之。如漢末曹操為丞相，設武衛營。魏文帝置武衛將軍以統率禁旅。隋置左右武衛，各置大將軍、將軍，唐因隋制，宋復因循。元初有武衛軍，不久改稱侍衛親軍。至元二十六年設武衛親軍都指揮使司，掌管修治城隍等工役，性質與前不同。清末也有武衛軍的名稱。
強而有力的護衛。《書經·禹貢》：「二百里奮武衛。」《漢書·卷九九·王莽傳中》：「在揆文教，奮武衛，是為惟垣。」