古代掌山澤之官。《左傳·昭公二十年》：「藪之薪蒸，虞候守之。」
隋太子衛率有左右虞候府，掌斥候伺姦。
唐方鎮置都虞候、虞候，為軍校之名稱；至五代都虞候等遂為禁衛之官，宋因之，元以後廢。
對下級吏員、侍從的通稱。《京本通俗小說·碾玉觀音》：「當時虞候聲諾來尋。這個看郡王的人，是甚色目人？」