動物界中無脊椎動物的一門。其身體圓長或扁平，兩側對稱，有許多相似的環節，以皮的筋肉，伸縮運行。蟲體軟而無骨、無殼、無足，內腔分節，間有隔膜，為閉鎖循環，神經、循環、排泄、肌肉等都分節排列，體表覆角皮層，一般並具有角皮層的剛毛。雌雄同體或異體，生活於海水、淡水，以及潮溼的土壤中。如蚯蚓、水蛭等。也稱為「蠕形動物」。